警校優(yōu)秀畢業(yè)生分享成功演講報(bào)告

掌握自己的命運(yùn)

同學(xué)們：

首先，向你們表示祝賀！祝賀你們學(xué)業(yè)有成，即將畢業(yè)！今天我很高興能夠站在這里，以一個(gè)大哥哥的身份，和大家聊聊關(guān)于職業(yè)生涯規(guī)劃的話題，雖然我不做大哥好多年。

6年前，我從這里畢業(yè)，踏入社會(huì)這個(gè)殘酷而生動(dòng)的大學(xué)，從一個(gè)公務(wù)員考試的失敗者到如今擔(dān)任萬(wàn)珍龍貿(mào)易公司總經(jīng)理，期間經(jīng)歷了許多，也有一些感悟，今天拿出來(lái)與大家分享，希望對(duì)你們以后的人生道路能有一定的幫助。

一、首先談?wù)勎覍?duì)大學(xué)生活的一些感想：

我相信當(dāng)初你們進(jìn)入這所學(xué)校的時(shí)候都是懷著一份對(duì)未來(lái)的美好憧憬在這里讀書學(xué)習(xí)。因?yàn)槲以��?jīng)也希望自己能夠畢業(yè)后能正式穿上那身帥呆了的警服，做一個(gè)光榮的人民警察，我也相信作為咱們的母校，河南司法警官學(xué)校也希望能對(duì)警察行業(yè)輸送更多的人才，可是不得不說(shuō)夢(mèng)想和現(xiàn)實(shí)總是存在著距離。最終我沒(méi)能實(shí)現(xiàn)自己的愿望，失去了公務(wù)員這個(gè)鐵飯碗，我在殘酷的商業(yè)圈創(chuàng)造了一份令自己欣慰的成績(jī)，在此非常感謝我們的母校，因?yàn)樵谖覟榱俗约旱氖聵I(yè)拼搏的過(guò)程中很多的成功得益于在學(xué)校學(xué)到的社交禮儀，談判技巧，還有豐富的法律知識(shí)以及因軍事化管理養(yǎng)成的良好的生活習(xí)慣。正如做父母的都希望自己的孩子能有一個(gè)好的前程，母校也是一樣，也許我們做不了一個(gè)人民警察，但她教給我們的知識(shí)足以讓我們?cè)趧e的行業(yè)取得一樣的成功。

許多人以后畢業(yè)了，我們就告別了學(xué)生時(shí)代，把他當(dāng)作一個(gè)時(shí)代結(jié)束的終點(diǎn)，而我想告訴你們的是大學(xué)才是我們?nèi)松�的起點(diǎn)。因?yàn)樵谶@里你學(xué)習(xí)的東西正是為了踏入社會(huì)做準(zhǔn)備，畢業(yè)以后你會(huì)發(fā)現(xiàn)你需要學(xué)習(xí)的東西更多，學(xué)習(xí)是一輩子的事情。大學(xué)就如同一個(gè)新兵訓(xùn)練營(yíng)，而社會(huì)就是一個(gè)真實(shí)而殘酷的戰(zhàn)場(chǎng)，因此我希望你們?cè)谶@一刻要有一個(gè)清醒的認(rèn)識(shí)，訓(xùn)練已經(jīng)結(jié)束啦，真正的戰(zhàn)斗就要開(kāi)始了。那么是成為這片戰(zhàn)場(chǎng)的主宰，還是安心做一個(gè)馬前卒，就要看在座各位啦。。。命運(yùn)只掌握在你們自己手中。

二、下面我們聊下關(guān)于職業(yè)生涯規(guī)劃

其實(shí)這個(gè)話題你們都不陌生，也許很多人已經(jīng)做過(guò)一些規(guī)劃，設(shè)想，甚于有人已經(jīng)列出了五年、十年甚至更長(zhǎng)時(shí)間的計(jì)劃。但往往在踏入社以后，這些曾經(jīng)的設(shè)想都在現(xiàn)實(shí)面前一一被擊的粉碎，結(jié)果被迫更改方向，這就是社會(huì)，殘酷而現(xiàn)實(shí)。那么是不是做職業(yè)生涯規(guī)劃就沒(méi)有用呢，當(dāng)然不是。

首先我對(duì)做了這些規(guī)劃的人表示敬佩，因?yàn)槟銈兊谝徊阶叩暮艹晒�。�?dāng)然雖然這份規(guī)劃可能會(huì)被現(xiàn)實(shí)打破，但至少你在做這份規(guī)劃的時(shí)候一定是結(jié)合自己的興趣愛(ài)好、性格特點(diǎn)等等提出來(lái)的，你對(duì)自己已經(jīng)有了基本的認(rèn)識(shí)，也許大家覺(jué)得好笑，自己誰(shuí)不認(rèn)識(shí)，我都認(rèn)識(shí)二十多年啦！可是為什么那么多人在事業(yè)，人生道路上充滿了迷茫，他們也許像我一樣畢業(yè)六年，甚至更長(zhǎng)時(shí)間，原因很簡(jiǎn)單，他們對(duì)自己缺乏清醒的認(rèn)識(shí)。當(dāng)初剛畢業(yè)的時(shí)候，我就想著如何考上公務(wù)員，甚至我覺(jué)得那是我人生唯一的出路，可在兩次考試失敗后，面對(duì)父母憂慮的目光，我不得不沉下心來(lái)思考，是繼續(xù)一條道走到黑，還是放棄夢(mèng)想，面對(duì)現(xiàn)實(shí)，另謀生路？其實(shí)在兩次考試這一年多來(lái)我并沒(méi)有閑著，因?yàn)楫厴I(yè)了，不想再花父母的錢，因此我選擇一邊打工，一邊準(zhǔn)備考試，這段時(shí)間先后從事了兩份禮品銷售和投資公司業(yè)務(wù)員的工作，在工作過(guò)程中，我發(fā)現(xiàn)我在商業(yè)領(lǐng)域接收學(xué)習(xí)新東西的速度特別快，并且在處理人際交往關(guān)系方面表現(xiàn)出一貫的得心應(yīng)手，而且對(duì)于商業(yè)的運(yùn)作也越發(fā)的感興趣。一個(gè)人在自己擅長(zhǎng)的方面努力是能取到事半功倍的效果，而在自己不擅長(zhǎng)的領(lǐng)域，卻可能事倍功半。經(jīng)過(guò)將近半個(gè)月的思想斗爭(zhēng)，我毅然決定放棄公務(wù)員考試，專心去發(fā)展自己的商業(yè)事業(yè)。所以認(rèn)清自己很重要，不要在恐懼和誘惑面前迷失自己，你才能走的更遠(yuǎn)。

我一個(gè)朋友告訴我這樣一句話：人這一生能夠做好一件事就很不容易。這句話告訴我們，人的精力是有限的，把有限的精力集中在一件事情上取得成功的機(jī)會(huì)才更大，更何況即使專心于一件事情，想做好也不是一件容易的事。所以這也是我們需要做好職業(yè)生涯規(guī)劃的原因之一。認(rèn)清了自己是第一步，然后就要選擇適合自己的領(lǐng)域，專心一意的努力才能有所收獲。我做過(guò)很多工作，曾經(jīng)在不同的行業(yè)里跳來(lái)跳去，有的工作做的還好，有的狀況就很糟糕，到最后經(jīng)歷倒是蠻多的，可卻越來(lái)越迷茫，不知道到底該做什么好？看看身邊的朋友老老實(shí)實(shí)在一個(gè)行業(yè)里發(fā)展3年的，都穩(wěn)定下來(lái)了，生活也越來(lái)越好，我問(wèn)自己，這幾年自己到底在追求什么？我的職業(yè)生涯規(guī)劃是什么？沒(méi)有答案，因?yàn)槲揖蜎](méi)有做規(guī)劃，就是覺(jué)得自己年輕，輸?shù)闷穑�所以就不斷的嘗試，那一刻我明白自己犯了一個(gè)很大的錯(cuò)誤，這個(gè)錯(cuò)誤讓我走了太多的彎路。后悔已經(jīng)沒(méi)有意義啦，我再一次陷入思考，那段時(shí)間我看了許多書，有一本書《富爸爸窮爸爸》讓我思路理清了不少，感情和思想要區(qū)分開(kāi)，不要被恐懼和誘惑引導(dǎo)自己的感情，放棄了思考的能力。在那以后我開(kāi)始做自己的職業(yè)生涯規(guī)劃，我當(dāng)時(shí)已經(jīng)工作了三年，而我為自己定的方向是做一個(gè)善于投資的商人，目標(biāo)是三十歲之前建立自己的事業(yè)，四十五歲建立自己的商業(yè)王國(guó)。有幸的是我一個(gè)親戚要搞一個(gè)貿(mào)易公司，但如何把握投資方向和管理方面缺乏經(jīng)驗(yàn)和合適的人選，我知道這是一個(gè)機(jī)會(huì)，于是在做了充分的準(zhǔn)備后，找他做了連續(xù)三次的深談，利用這些年在各種商業(yè)公司中吸收的經(jīng)驗(yàn)，把我對(duì)投資管理的一些認(rèn)識(shí)和建議講給她聽(tīng)，并做了一份可行性規(guī)劃書。最終我以合伙人的方式入股，開(kāi)始了自己第一次的投資，我們從禮品的銷售作為突破口，通過(guò)兩年多的努力，現(xiàn)在公司業(yè)務(wù)不斷擴(kuò)展，從禮品銷售，保健品銷售到進(jìn)入口貿(mào)易，經(jīng)營(yíng)范圍逐步擴(kuò)大，雖然現(xiàn)在公司的贏利還不是很理想，但我相信這只是一個(gè)開(kāi)始。

好了，時(shí)間有限，就分享到這里，我也真誠(chéng)的希望大家在畢業(yè)以后都能找準(zhǔn)方向，不管從事什么工作，踏踏實(shí)實(shí)的去做，在那個(gè)領(lǐng)域里成長(zhǎng)為一個(gè)合格的人才，來(lái)年的這個(gè)講臺(tái)上希望能看到你們站在這里分享你們成功的歷程。

最后送大家一句話，掌握自己的命運(yùn)，活出自己的精彩。

擴(kuò)展閱讀：王金龍 論文

安徽三聯(lián)學(xué)院本科生學(xué)年論文

安徽三聯(lián)學(xué)院學(xué)年論文

基于單片機(jī)控制的自動(dòng)循跡小車Basedonsingle-chipmicrocomputer

controlofautomatictrackingcar

專業(yè)：電子信息工程姓名：王金龍學(xué)號(hào)：0902225指導(dǎo)老師：鄭嵐

201*年12月11日

信息與通信技術(shù)系

安徽三聯(lián)學(xué)院本科生學(xué)年論文

目錄

摘要2ABSTRACT2一緒論31.1智能小車的意義和作用31.2智能小車的現(xiàn)狀3二方案設(shè)計(jì)與論證42.1主控系統(tǒng)42.2電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊42.3循跡模塊62.4避障模塊72.5機(jī)械系統(tǒng)72.6電源模塊8三硬件設(shè)計(jì)83.1總體設(shè)計(jì)83.2驅(qū)動(dòng)電路93.3信號(hào)檢測(cè)模塊103.4主控電路11四軟件設(shè)計(jì)

12

4.1主程序模塊124.2電機(jī)驅(qū)動(dòng)程序124.3循跡模塊134.4避障模塊15五制作安裝與調(diào)試18結(jié)束語(yǔ)18致謝19參考文獻(xiàn)19

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摘要：利用紅外對(duì)管檢測(cè)黑線與障礙物，并以STC89C52單片機(jī)為控制芯片控制電動(dòng)小汽車的速度及轉(zhuǎn)向，從而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)循跡避障的功能。其中小車驅(qū)動(dòng)由L298N驅(qū)動(dòng)電路完成，速度由單片機(jī)輸出的PWM波控制。

關(guān)鍵詞：智能小車；STC89C52單片機(jī)；L298N；紅外對(duì)管,

Abstract：Basedinfrareddetectionofblacklinesandtheroadobstacles,anduseaSTC89C52MCUasthecontrollingcoreforthespeedanddirection,Aelectronicdrived,whichcanautomatictrackandavoidtheobstacle,wasdesignedandfabricated.Inwhich,thecarisdrivedbytheL298Ncircuit,itsspeediscontrolledbytheoutputPWMsignalfromtheSTC89C52.

Keywords:SmartCar;STC89C52MCU;L298N;InfraredEmittingDiode

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一緒論

1.1智能小車的意義和作用

自第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人誕生以來(lái)，機(jī)器人的發(fā)展已經(jīng)遍及機(jī)械、電子、冶金、交通、宇航、國(guó)防等領(lǐng)域。近年來(lái)機(jī)器人的智能水平不斷提高，并且迅速地改變著人們的生活方式。人們?cè)诓粩嗵接憽⒏脑�、認(rèn)識(shí)自然的過(guò)程中，制造能替代人勞動(dòng)的機(jī)器一直是人類的夢(mèng)想。

隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人的感覺(jué)傳感器種類越來(lái)越多，其中視覺(jué)傳感器成為自動(dòng)行走和駕駛的重要部件。視覺(jué)的典型應(yīng)用領(lǐng)域?yàn)樽灾魇街悄軐?dǎo)航系統(tǒng)，對(duì)于視覺(jué)的各種技術(shù)而言，圖像處理技術(shù)已相當(dāng)發(fā)達(dá)，而基于圖像的理解技術(shù)還很落后，機(jī)器視覺(jué)需要通過(guò)大量的運(yùn)算也只能識(shí)別一些結(jié)構(gòu)化環(huán)境簡(jiǎn)單的目標(biāo)。視覺(jué)傳感器的核心器件是攝像管或CCD，目前的CCD已能做到自動(dòng)聚焦。但CCD傳感器的價(jià)格、體積和使用方式上并不占優(yōu)勢(shì)，因此在不要求清晰圖像而只需要粗略感覺(jué)的系統(tǒng)中考慮使用接近視覺(jué)傳感器是一種實(shí)用有效的方法。

機(jī)器人要實(shí)現(xiàn)自動(dòng)導(dǎo)引功能和避障功能就必須要感知導(dǎo)引線和障礙物，感知導(dǎo)引線相當(dāng)給機(jī)器人一個(gè)視覺(jué)功能。避障控制系統(tǒng)是基于自動(dòng)導(dǎo)引小車（AGVauto-guidevehicle）系統(tǒng)，基于它的智能小車實(shí)現(xiàn)自動(dòng)識(shí)別路線，判斷并自動(dòng)避開(kāi)障礙，選擇正確的行進(jìn)路線。這里我是使用傳感器感知路線和障礙并作出判斷和相應(yīng)的執(zhí)行動(dòng)作。

該智能小車可以作為機(jī)器人的典型代表。它可以分為三大組成部分：傳感器檢測(cè)部分、執(zhí)行部分、CPU部分。機(jī)器人要實(shí)現(xiàn)自動(dòng)避障功能，還可以擴(kuò)展循跡等功能，感知導(dǎo)引線和障礙物�？梢詫�(shí)現(xiàn)小車自動(dòng)識(shí)別路線，選擇正確的行進(jìn)路線，并檢測(cè)到障礙物自動(dòng)躲避�；�于上述要求，傳感檢測(cè)部分考慮到小車一般不需要感知清晰的圖像，只要求粗略感知即可，所以可以舍棄昂貴的CCD傳感器而考慮使用價(jià)廉物美的紅外反射式傳感器來(lái)充當(dāng)。智能小車的執(zhí)行部分，是由直流電機(jī)來(lái)充當(dāng)?shù)�，主要控制小車的行進(jìn)方向和速度。單片機(jī)驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)一般有兩種方案：第一，勿需占用單片機(jī)資源，直接選擇有PWM功能的單片機(jī)，這樣可以實(shí)現(xiàn)精確調(diào)速；第二，可以由軟件模擬PWM輸出調(diào)制，需要占用單片機(jī)資源，難以精確調(diào)速，但單片機(jī)型號(hào)的選擇余地較大�？紤]到實(shí)際情況，本文選擇第二種方案。CPU是使用STC89C52單片機(jī)，配合軟件編程實(shí)現(xiàn)。1.2智能小車的現(xiàn)狀

現(xiàn)智能小車發(fā)展很快，從智能玩具到其它各行業(yè)都有實(shí)質(zhì)成果。其基本可實(shí)現(xiàn)循跡、避障、檢測(cè)貼片、尋光入庫(kù)、避崖等基本功能，這幾節(jié)的電子設(shè)計(jì)大賽智能小車又在向聲控系統(tǒng)發(fā)展。比較出名的飛思卡爾智能小車更是走在前列。我此次的設(shè)計(jì)主要實(shí)現(xiàn)循跡避障這兩個(gè)功能。

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二方案設(shè)計(jì)與論證

根據(jù)要求，確定如下方案：在現(xiàn)有玩具電動(dòng)車的基礎(chǔ)上，加裝光電檢測(cè)器，實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)車的速度、位置、運(yùn)行狀況的實(shí)時(shí)測(cè)量，并將測(cè)量數(shù)據(jù)傳送至單片機(jī)進(jìn)行處理，然后由單片機(jī)根據(jù)所檢測(cè)的各種數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)車的智能控制。這種方案能實(shí)現(xiàn)對(duì)小車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)控制，控制靈活、可靠，精度高，可滿足對(duì)系統(tǒng)的各項(xiàng)要求。2.1主控系統(tǒng)

根據(jù)設(shè)計(jì)要求，我認(rèn)為此設(shè)計(jì)屬于多輸入量的復(fù)雜程序控制問(wèn)題。據(jù)此，擬定了以下兩種方案并進(jìn)行了綜合的比較論證，具體如下：方案一：

選用一片CPLD（如EPM7128LC84-15）作為系統(tǒng)的核心部件，實(shí)現(xiàn)控制與處理的功能。CPLD具有速度快、編程容易、資源豐富、開(kāi)發(fā)周期短等優(yōu)點(diǎn)，可利用VHDL語(yǔ)言進(jìn)行編寫開(kāi)發(fā)。但CPLD在控制上較單片機(jī)有較大的劣勢(shì)。同時(shí)，CPLD的處理速度非�？欤�而小車的行進(jìn)速度不可能太高，那么對(duì)系統(tǒng)處理信息的要求也就不會(huì)太高，在這一點(diǎn)上，MCU就已經(jīng)可以勝任了。若采用該方案，必將在控制上遇到許許多多不必要增加的難題。為此，我們不采用該種方案，進(jìn)而提出了第二種方案。方案二：

采用單片機(jī)作為整個(gè)系統(tǒng)的核心，用其控制行進(jìn)中的小車，以實(shí)現(xiàn)其既定的性能指標(biāo)。充分分析我們的系統(tǒng)，其關(guān)鍵在于實(shí)現(xiàn)小車的自動(dòng)控制，而在這一點(diǎn)上，單片機(jī)就顯現(xiàn)出來(lái)它的優(yōu)勢(shì)控制簡(jiǎn)單、方便、快捷。這樣一來(lái)，單片機(jī)就可以充分發(fā)揮其資源豐富、有較強(qiáng)大的控制功能及可位尋址操作功能、價(jià)格低廉等優(yōu)點(diǎn)。因此，這種方案是一種較為理想的方案。

針對(duì)本設(shè)計(jì)特點(diǎn)多開(kāi)關(guān)量輸入的復(fù)雜程序控制系統(tǒng)，需要擅長(zhǎng)處理多開(kāi)關(guān)量的標(biāo)準(zhǔn)單片機(jī)，而不能用精簡(jiǎn)I/O口和程序存儲(chǔ)器的小體積單片機(jī)，D/A、A/D功能也不必選用。根據(jù)這些分析,我選定了STC89C52單片機(jī)作為本設(shè)計(jì)的主控裝置，51單片機(jī)具有功能強(qiáng)大的位操作指令，I/O口均可按位尋址，程序空間多達(dá)8K，對(duì)于本設(shè)計(jì)也綽綽有余，更可貴的是52單片機(jī)價(jià)格非常低廉。

在綜合考慮了傳感器、兩部電機(jī)的驅(qū)動(dòng)等諸多因素后，我們決定采用一片單片機(jī)，充分利用STC89C52單片機(jī)的資源。2.2電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊方案一：

采用繼電器對(duì)電動(dòng)機(jī)的開(kāi)或關(guān)進(jìn)行控制,通過(guò)開(kāi)關(guān)的切換對(duì)小車的速度進(jìn)行調(diào)整.此方案的優(yōu)點(diǎn)是電路較為簡(jiǎn)單,缺點(diǎn)是繼電器的響應(yīng)時(shí)間慢,易損壞,壽命較短,可靠性差。

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方案二：

采用電阻網(wǎng)絡(luò)或數(shù)字電位器調(diào)節(jié)電動(dòng)機(jī)的分壓，從而達(dá)到分壓的目的。但電阻網(wǎng)絡(luò)只能實(shí)現(xiàn)有級(jí)調(diào)速，而數(shù)字電阻的元器件價(jià)格比較昂貴。更主要的問(wèn)題在于一般的電動(dòng)機(jī)電阻很小，但電流很大，分壓不僅回降低效率，而且實(shí)現(xiàn)很困難。方案三：

采用功率三極管作為功率放大器的輸出控制直流電機(jī)。線性型驅(qū)動(dòng)的電路結(jié)構(gòu)和原理簡(jiǎn)單，加速能力強(qiáng)，采用由達(dá)林頓管組成的H型橋式電路(如圖2.1)。用單片機(jī)控制達(dá)林頓管使之工作在占空比可調(diào)的開(kāi)關(guān)狀態(tài)下，精確調(diào)整電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速。這種電路由于工作在管子的飽和截止模式下，效率非常高，H型橋式電路保證了簡(jiǎn)單的實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速和方向的控制，電子管的開(kāi)關(guān)速度很快，穩(wěn)定性也極強(qiáng)，是一種廣泛采用的PWM調(diào)速技術(shù)�，F(xiàn)市面上有很多此種芯片，我選用了L298N(如圖2.2)。

這種調(diào)速方式有調(diào)速特性優(yōu)良、調(diào)整平滑、調(diào)速范圍廣、過(guò)載能力大，能承受頻繁的負(fù)載沖擊，還可以實(shí)現(xiàn)頻繁的無(wú)級(jí)快速啟動(dòng)、制動(dòng)和反轉(zhuǎn)等優(yōu)點(diǎn)。因此決定采用使用功率三極管作為功率放大器的輸出控制直流電機(jī)。

圖2.1H橋式電路（驅(qū)動(dòng)電路）

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圖2.2L298N

2.3循跡模塊方案一：

采用簡(jiǎn)易光電傳感器結(jié)合外圍電路探測(cè)，但實(shí)際效果并不理想，對(duì)行駛過(guò)程中的穩(wěn)定性要求很高，且誤測(cè)幾率較大、易受光線環(huán)境和路面介質(zhì)影響。在使用過(guò)程極易出現(xiàn)問(wèn)題，而且容易因?yàn)樵摬考�造成整個(gè)系統(tǒng)的不穩(wěn)定。故最終未采用該方案。方案二：

采用兩只紅外對(duì)管(如圖2.3)，分別置于小車車身前軌道的兩側(cè)，根據(jù)兩只光電開(kāi)關(guān)接受到白線與黑線的情況來(lái)控制小車轉(zhuǎn)向來(lái)調(diào)整車向，測(cè)試表明，只要合理安裝好兩只光電開(kāi)關(guān)的位置就可以很好的實(shí)現(xiàn)循跡的功能。(參考文獻(xiàn)[3])方案三：

采用三只紅外對(duì)管，一只置于軌道中間，兩只置于軌道外側(cè)，當(dāng)小車脫離軌道時(shí)，即當(dāng)置于中間的一只光電開(kāi)關(guān)脫離軌道時(shí)，等待外面任一只檢測(cè)到黑線后，做出相應(yīng)的轉(zhuǎn)向調(diào)整，直到中間的光電開(kāi)關(guān)重新檢測(cè)到黑線（即回到軌道）再恢復(fù)正向行駛。現(xiàn)場(chǎng)實(shí)測(cè)表明，小車在尋跡過(guò)程中有一定的左右搖擺不定，雖然可以正確的循跡但其成本與穩(wěn)定性都次與第二種方案。

通過(guò)比較，我選取第二種方案來(lái)實(shí)現(xiàn)循跡。

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圖2.3紅外對(duì)管

2.4避障模塊方案一：

采用一只紅外對(duì)管置于小車中央。其安裝簡(jiǎn)易，也可以檢測(cè)到障礙物的存在，但難以確定小車在水平方向上是否會(huì)與障礙物相撞，也不易讓小車做出精確的轉(zhuǎn)向反應(yīng)。方案二：

采用二只紅外對(duì)管分別置于小車的前端兩側(cè)，方向與小車前進(jìn)方向平行，對(duì)小車與障礙物相對(duì)距離和方位能作出較為準(zhǔn)確的判別和及時(shí)反應(yīng)。但此方案過(guò)于依賴硬件、成本較高、缺乏創(chuàng)造性，而且置于小車左方的紅外對(duì)管用到的幾率很小，所以最終未采用。方案三：

采用一只紅外對(duì)管置于小車右側(cè)。通過(guò)測(cè)試此種方案就能很好的實(shí)現(xiàn)小車避開(kāi)障礙物，且充分的利用資源而不浪費(fèi)。(參考文獻(xiàn)[3])通過(guò)比較我采用方案三。2.5機(jī)械系統(tǒng)

本題目要求小車的機(jī)械系統(tǒng)穩(wěn)定、靈活、簡(jiǎn)單，而三輪運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)具備以上特點(diǎn)。驅(qū)動(dòng)部分：由于玩具小車的直流電機(jī)功率較小，而小車上裝有電池、電機(jī)、電子器件等，使得電機(jī)負(fù)擔(dān)較重。為使小車能夠順利啟動(dòng)，且運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，在直流電機(jī)和輪車軸之間加裝了三級(jí)減速齒輪。

電池的安裝：將電池放置在車體的電機(jī)前后位置，降低車體重心，提高穩(wěn)定性，同時(shí)可增加驅(qū)動(dòng)輪的抓地力，減小輪子空轉(zhuǎn)所引起的誤差。簡(jiǎn)單，而三輪運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)具備以上特點(diǎn)。2.6電源模塊

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方案一：

采用實(shí)驗(yàn)室有線電源通過(guò)穩(wěn)壓芯片供電，其優(yōu)點(diǎn)是可穩(wěn)定的提供5V電壓，但占用資源過(guò)大。方案二：

采用4支1.5V電池單電源供電，但6V的電壓太小不能同時(shí)給單片機(jī)與與電機(jī)供電。方案三：采用8支1.5V電池雙電源分別給單片機(jī)與電機(jī)供電可解決方案二的問(wèn)題且能讓小車完成其功能。

以，我選擇了方案三來(lái)實(shí)現(xiàn)供電。三硬件設(shè)計(jì)

3.1總體設(shè)計(jì)

智能小車采用前輪驅(qū)動(dòng)，前輪左右兩邊各用一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，調(diào)制前面兩個(gè)輪子的轉(zhuǎn)速?gòu)亩�達(dá)到控制轉(zhuǎn)向的目的，后輪是萬(wàn)象輪，起支撐的作用。將循跡光電對(duì)管分別裝在車體下的左右。當(dāng)車身下左邊的傳感器檢測(cè)到黑線時(shí)，主控芯片控制左輪電機(jī)停止，車向左修正，當(dāng)車身下右邊傳感器檢測(cè)到黑線時(shí)，主控芯片控制右輪電機(jī)停止，車向右修正。

避障的原理和循線一樣，在車身右邊裝一個(gè)光電對(duì)管，當(dāng)其檢測(cè)到障礙物時(shí)，主控芯片給出信號(hào)報(bào)警并控制車子倒退,轉(zhuǎn)向，從而避開(kāi)障礙物。3.1.1主板設(shè)計(jì)框圖如圖3.1，所需原件清單如表3.1。

循跡紅外對(duì)管復(fù)位電路STC89C52避障紅外對(duì)管報(bào)警電路時(shí)鐘電路電機(jī)驅(qū)動(dòng)

圖3.1主板設(shè)計(jì)框圖

表3.1元件清單

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元件直流電機(jī)單片機(jī)紅外對(duì)管12M晶振排針

3.2驅(qū)動(dòng)電路（參考文獻(xiàn)[4]）

電機(jī)驅(qū)動(dòng)一般采用H橋式驅(qū)動(dòng)電路，L298N內(nèi)部集成了H橋式驅(qū)動(dòng)電路，從而可以采用L298N電路來(lái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)。通過(guò)單片機(jī)給予L298N電路PWM信號(hào)來(lái)控制小車的速度，起停。其引腳圖如3.2，驅(qū)動(dòng)原理圖如圖3.3。

數(shù)量2只1塊3只1只若干元件電阻二極管蜂鳴器杜邦線數(shù)量若干若干1只若干元件數(shù)量集成電路若干芯片電容電位器玩具小車若干若干1個(gè)

圖3.2L298N引腳圖

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圖3.3電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路

3.3信號(hào)檢測(cè)模塊

小車循跡原理是小車在畫有黑線的白紙“路面”上行駛，由于黑線和白紙對(duì)光線的反射系數(shù)不同，可根據(jù)接收到的反射光的強(qiáng)弱來(lái)判斷“道路”黑線。筆者在該模塊中利用了簡(jiǎn)單、應(yīng)用也比較普遍的檢測(cè)方法紅外探測(cè)法。

紅外探測(cè)法，即利用紅外線在不同顏色的物理表面具有不同的反射性質(zhì)的特點(diǎn)。在小車行駛過(guò)程中不斷地向地面發(fā)射紅外光，當(dāng)紅外光遇到白色地面時(shí)發(fā)生漫發(fā)射，反射光被裝在小車上的接收管接收；如果遇到黑線則紅外光被吸收，則小車上的接收管接收不到信號(hào)，再通過(guò)LM324作比較器來(lái)采集高低電平，從而實(shí)現(xiàn)信號(hào)的檢測(cè)。避障亦是此原理。電路圖如圖3.4。

市面上有很多紅外傳感器，在這里我選用TCRT5000型光電對(duì)管。

圖3.4循跡原理圖

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3.4主控電路

本模塊主要是對(duì)采集信號(hào)進(jìn)行分析，同時(shí)給出PWM波控制電機(jī)速度，起停。以及再檢測(cè)到障礙報(bào)警等作用。其電路圖如圖5。

圖3.5主控電路

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四軟件設(shè)計(jì)

4.1主程序框圖：

啟動(dòng)避障循跡NN是否檢測(cè)到障礙Y是否檢測(cè)到停止線Y停止圖4.1主程序框圖

4.2電機(jī)驅(qū)動(dòng)程序voidgoahead(){s1=1;s2=0;s3=1;s4=0;}

voidgoback(){s1=0;s2=1;s3=0;s4=1;}

voidturnleft(){s3=1;s4=0;

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}

voidturnright(){s1=1;s2=0;}voidstop(){en1=0;en2=0;}

4.3循跡模塊循跡框圖：

開(kāi)始前進(jìn)掃描I/O口，是否檢測(cè)到黑線NY左轉(zhuǎn)左邊右邊右轉(zhuǎn)圖4.2循跡框圖

循跡程序：voidxunji(){

if((left_red==1)&(right_red==1)){en1=1;

14

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en2=1;goahead();delay(150);en1=0;en2=0;delay(50);}

elseif((left_red==0)&(right_red==1)){en1=0;en2=1;

P0_0=!P0_0;

turnleft();delay(150);en1=1;en2=0;delay(50);}

elseif((left_red==1)&(right_red==0)){en1=1;en2=0;P0_1=!P0_1;turnright();delay(150);en1=0;en2=1;delay(50);}else{stop();}

}

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4.4避障模塊避障框圖：

開(kāi)始后退一點(diǎn)，報(bào)警后退左轉(zhuǎn)前進(jìn)右轉(zhuǎn)N前進(jìn)是否檢測(cè)到障礙Y左轉(zhuǎn)圖4.3避障框圖

避障程序：voidbizhang(){en1=1;en2=1;goback();mid_red=0;baojing();goback();for(i=0;i安徽三聯(lián)學(xué)院本科生學(xué)年論文

en2=1;delay(150);en1=0;en2=0;delay(50);}stop();delay(10);turnleft();for(i=0;i安徽三聯(lián)學(xué)院本科生學(xué)年論文

en2=0;delay(130);en1=0;delay(50);}

xun:if((left_red==1)&(right_red==0)){

loop:turnleft();en1=0;en2=1;delay(30);turnright();en1=1;delay(50);en1=0;delay(50);en2=0;delay(50);

if((left_red==1)&(right_red==1)){;}else{gotoloop;}}else{en1=1;en2=1;goahead();delay(80);en1=0;en2=0;

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delay(50);gotoxun;}}

五制作安裝與調(diào)試

5.1PCB的設(shè)計(jì)制作與安裝

采用DXP201*繪制原理圖與PCB板，布線的過(guò)程中必須注意焊盤的大小與銅線的寬度。我選取的焊盤內(nèi)徑為0.8mm,外徑2mm；銅線寬1mm。從做板的情況來(lái)看基本達(dá)到制作得要求。

采用螺絲將循跡板安裝在車頭，主板與電機(jī)驅(qū)動(dòng)安裝在車尾。5．2小車調(diào)試

通過(guò)改變循跡板滑動(dòng)變阻器器的大小來(lái)調(diào)試紅外對(duì)管的靈敏度，通過(guò)改變延時(shí)程序來(lái)改變速度的大小。下表為小車運(yùn)行的情況：

表5.1小車調(diào)試情況

小車運(yùn)行次數(shù)成功循跡次數(shù)成功避障次數(shù)123451234511224

結(jié)束語(yǔ)

整個(gè)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)以單片機(jī)為核心，利用了多種傳感器，將軟件和硬件相結(jié)合。本系統(tǒng)能實(shí)現(xiàn)如下功能：

（1）自動(dòng)沿預(yù)設(shè)軌道行駛小車在行駛過(guò)程中，能夠自動(dòng)檢測(cè)預(yù)先設(shè)好的軌道，實(shí)現(xiàn)直道和弧形軌道的前進(jìn)。若有偏離，能夠自動(dòng)糾正，返回到預(yù)設(shè)軌道上來(lái)。

（2）當(dāng)小車探測(cè)到前進(jìn)前方的障礙物時(shí)，可以自動(dòng)報(bào)警調(diào)整，躲避障礙物，從無(wú)障礙區(qū)通過(guò)。小車通過(guò)障礙區(qū)后，能夠自動(dòng)循跡（3）自動(dòng)檢測(cè)停車線并自動(dòng)停車。

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從運(yùn)行情況來(lái)看循跡的效果比較好，避障的效果不是很好，我認(rèn)為是由于電源不能穩(wěn)定而是的小車的速度不好控制，這也是我這次設(shè)計(jì)最大的誤區(qū)，沒(méi)有選取穩(wěn)定的電源。我相信如果實(shí)驗(yàn)條件和時(shí)間的允許下我肯定能解決這一問(wèn)題。

通過(guò)本次設(shè)計(jì)我掌握了很多以前不熟練的東西，認(rèn)識(shí)了很多以前不熟悉得東西，使我在人生上又進(jìn)了一步。也認(rèn)識(shí)到很多的不足。

致謝

本設(shè)計(jì)能夠順利完成，還承蒙鄭老師以及身邊的很多同學(xué)的指導(dǎo)和幫助。在設(shè)計(jì)過(guò)程中，鄭老師給予了悉心的指導(dǎo)，最重要的是給了我解決問(wèn)題的思路和方法，并且在設(shè)計(jì)環(huán)境和器材方面給予了大力的幫助和支持，在此，我對(duì)鄭老師表示最真摯的感謝！同時(shí)感謝所有幫助過(guò)我的同學(xué)！

感些評(píng)閱老師百忙之中抽出時(shí)間對(duì)本論文進(jìn)行了評(píng)閱！

參考文獻(xiàn)

郭惠，吳迅.單片機(jī)C語(yǔ)言程序設(shè)計(jì)完全自學(xué)手冊(cè)[M].電子工業(yè)出版社,201*.10：1-200.

王東鋒，王會(huì)良，董冠強(qiáng).單片機(jī)C語(yǔ)言應(yīng)用100例[M].電子工業(yè)出版社,201*.3：145-300.韓毅，楊天.基于HCS12單片機(jī)的智能尋跡模型車的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[J].學(xué)術(shù)期刊，201*，29（18）：1535-1955.

王曉明.電動(dòng)機(jī)的單片機(jī)控制[J].學(xué)術(shù)期刊，201*，13（15）：1322-1755.YamatoI,etal1NewconversionsystemforUPSusinghighfre2quencylink[J]1IEEEPESC,1988:210-320.

YamatoI,etal1HighfrequencylinkDC/ACconverterforUPSwithanewvoltageclamper[J]1IEEEPESC,1990:52-105.

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